La serie detalla los juicios en curso de Ángel, un vampiro cuya alma humana le fue devuelta por una maldición romaní como castigo por el asesinato de uno de los suyos. Después de más de un siglo de asesinatos y torturas de inocentes, el alma restaurada de Angel lo atormenta con culpa y remordimiento. Angel se muda a Los Ángeles, California, después de que queda claro que su relación condenada con Buffy, la cazavampiros, no puede continuar. Durante la mayor parte de la serie, trabaja como detective privado en Los Ángeles, donde él y una variedad de asociados trabajan para "ayudar a los indefensos", restaurando la fe y salvando las almas de aquellos que han perdido su camino.
Si bien también debe luchar contra su propia naturaleza demoníaca, generalmente lucha con demonios malvados o humanos aliados a ellos, principalmente relacionados con Wolfram & Hart, una firma de abogados respaldada por prácticas ocultas que es una extensión de las fuerzas demoníacas de otro mundo. Muchos críticos consideran que es una de las mejores series derivadas de televisión de todos los tiempos y elogian su tono más oscuro, sus personajes y sus actuaciones.
La serie se centra en Ángel (David Boreanaz), un vampiro irlandés que tiene más de 200 años. Ángel era conocido como Ángelus durante sus alborotos en toda Europa, pero fue maldecido con un alma, lo que le dio una conciencia y culpa por siglos de asesinato y tortura. Dejó Buffy the Vampire Slayer al final de la temporada 3 para mudarse a Los Ángeles en busca de redención.